自动导引运输车(AGV) Automated Guided Vehicle

　　是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。AGV可具有安全防护、移载(装卸)等多种功能。

　　自动导引运输车系统(AGVS) AGV System

　　具备自动导引运输车特性的一整套系统，一般包括数量不等的AGV车辆，上位控制系统，导航系统，通讯系统和充电系统等。

　　车载控制系统 Onboard control system

　　用于AGV车辆的计算机控制软件及其相关器件的总称。

　　上位控制系统 Host control system

　　用于AGV调度系统的计算机控制软件及其相关器件的总称。

　　无人驾驶 Driverless

　　AGV的主要特性之一。

　　系统能力 System capacity

　　AGV系统在单位时间内能够实现的*大的搬运能力。

　　系统可靠性 System reliability

　　AGV系统正常工作时间所占工作总时间的百分比，由于多台AGV处在并行工作模式中，其中一台发生故障的时间权值为1/n，n为系统中AGV的总台数。

　　地面固定设备 Stationary equipment

　　在AGV系统中，用于上位控制，导航/导引，通讯，充电等设备的总称。

　　反射板 Reflector

　　在激光导引AGV系统中使用的导航或导引标识物。

　　平面反射板 Flat reflector

　　反射板的一种类型，反射面为平面

　　柱状反射板 Column reflector

　　反射板的一种类型，反射面为柱面

　　定位标志 Position mark

　　AGV在停车定位时使用的标识物。

　　磁带 Magnetic tape

　　用于磁带导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其粘贴于地板表面。

　　导引线 Wire

　　用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其埋于地下。

　　反光带 Reflective tape

　　用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AGV的行驶路径喷涂或粘贴相应颜色的色带。

　　感光带 Sensitive tape

　　用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AGV的行驶路径粘贴或喷涂相应的化学感光材料。

　　磁钉 Magnet

　　定位标识的一种，用磁性材料做成。

　　频率发生器 Frequency generator

　　用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，能够将特定的频率加载至导引线上。

　　无线接入点 Wireless access point

　　以无线局域网方式进行通讯的固定通讯设备。

　　无线调制解调器 Radio modem

　　以射频(RF)方式进行通讯的通讯设备。

　　无线局域网 Wireless LAN

　　用于AGV车辆和上位控制系统通讯的网络。

　　充电站 Charging Station

　　用于AGV车辆充电的设备及地点的总称。

　　充电连接器 Charging connector

　　用于AGV车辆充电连接的器件(包括地面和车载)。

　　物流调度系统服务器Logistic system server

　　用于运行物流调度系统的计算机。

　　AGV调度系统服务器AGV dispatch system server

　　用于运行AGV调度系统的计算机。

　　数据库服务器 Data base sever

　　为AGV调度系统存储数据。

　　关联设备 Correlative equipment

　　与AGV系统相关的外部设备，一般是指与AGV协作完成装卸货操作的设备。

　　物流调度系统 Logistic system

　　AGV系统的上位控制系统，AGV系统的任务可由此系统产生。

　　AGV调度系统 AGV dispatching system

　　调度任务执行、车辆分配、路径分配及交通管制的控制软件。

　　热启动 Warm start

　　AGV调度系统在上一次退停止时保存的运行状态数据的基础上启动执行。

　　冷启动 Cold start

　　AGV调度系统启动执行，重新进行系统初始化。

　　系统控制接口 System Control Interface

　　AGV系统向外界提供的控制接口，使得它能够被集成到更大的系统中。

　　图形监控 Graphical monitor

　　以图形化的方式提供对整个AGV系统运行情况的查询和人工干预。

　　通信协议 Communication protocol

　　AGV调度系统和AGV车辆通信使用的通信协议。

　　通信丢失 Lost communication

　　AGV调度系统和AGV车辆出现通信中断，调度系统无法得到AGV车辆状态。

　　通信频道 Communication channel

　　通信设备使用的频道。

　　主机地址 Host IP address

　　运行AGV调度系统的服务器使用的IP地址。

　　主机端口 Host port

　　运行AGV调度系统的服务器监听端口。

　　自动充电 Auto charging

　　AGV车辆在AGV调度系统的控制下进行充电。

　　手动充电 Manual charging

　　AGV车辆在操作人员的控制下进行充电，包括人工指令和手动更换电池两种方式。

　　柔性 Flexibility

　　AGV系统能够应对各种各样的流程变化或扩展。

　　日志 Log

　　用于存储系统运行时发生的重要事件、错误等信息。

　　工作流程 Work-flow

　　AGV调度系统执行任务时采用的工艺流程。

　　简单流程 Simple work-flow

　　在AGV的一个搬运任务中，只有一次装货，一次卸货。

　　复杂流程 Complex work-flow

　　在AGV的一个搬运任务中，有多次装货或卸货。

　　任务 Order

　　需要AGV调度系统处理的工作。

　　任务属性 Order property

　　任务具有的一些特征性质。

　　搬运起点 Pickup point

　　AGV装货的地点。

　　搬运终点 Delivery point

　　AGV卸货的地点。

　　任务调度 Order schedule

　　AGV调度系统为正在执行的多个任务分配执行时间等资源。

　　任务优先级 Order priority

　　任务执行时间和车辆分配的优先级。

　　任务流程 Order work-flow

　　任务执行时使用的工作流程。

　　任务取消 Order cancel

　　AGV调度系统取消正在执行中的任务，结束任务的执行。

　　任务变更 Order alter

　　AGV调度系统变更正在执行中的任务的搬运起点、搬运终点。

　　*大任务调度量 Maximum number of scheduling order

　　AGV调度系统能够调度任务的*大数量。

　　任务周期 Order life time

　　任务从生成到结束的时间。

　　任务响应时间 Order response time

　　任务从生成到AGV开始执行任务的时间。

　　任务执行时间 Order execute time

　　任务从开始执行到任务结束的时间。

　　任务统计 Order statistics

　　对AGV调度系统中产生的任务数据进行收集、分析、解释和表述。

　　计划任务 Schemed order

　　AGV调度系统根据计划自动在特定时间启动的任务。

　　物流调度系统任务 Host order

　　AGV调度系统根据物流调度系统的命令启动的任务。

　　人工任务 Manual order

　　AGV调度系统根据操作人员的命令启动的任务。

　　触发任务 Trigged order

　　由某个外部条件触发AGV调度系统启动的任务。

　　任务查询 Order query

　　向AGV调度系统询问任务的执行情况。

　　任务执行纪录 Order execute record

　　AGV调度系统纪录的任务执行状态和结果。

　　优先模式 Priority mode

　　AGV调度系统优先执行任务的模式。

　　复合任务 Combine order

　　AGV调度系统通过对任务的优化，可将多个任务结合在一起成为一个复合任务。

　　充电任务 Charge Order

　　AGV调度系统指挥AGV车辆进行充电的任务。

　　AGV运行模式 AGV running mode

　　AGV运行时的一些标准模式，如：手动，自动，半自动

　　AGV调度 AGV schedule

　　AGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。

　　AGV分配 AGV assignment

　　以一定的优化原则将AGV调度系统中的任务分配给各台AGV。

　　正常工作率 AGV health rate

　　AGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。

　　使用率 AGV working rate

　　AGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。

　　空跑率 AGV useless running rate

　　AGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。

　　空闲率 AGV free time rate

　　AGV没有搬运任务，处于停止的时间除以正常工作时间。

　　路径搜索 Route search

　　AGV调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径。

　　*短路径 The shortest route

　　规划地图中从搬运起点到搬运终点的*短路径。

　　路径规划 Layout

　　根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划行驶的路线。

　　点 Point

　　用于AGV车辆正常停车的地点。

　　节点Node

　　指路径规划地图上的分流点及合流点。

　　待命点 Wait point

　　空闲AGV等待命令的点。

　　自动插入点 Auto insert point

　　AGV进行自动插入的点，从而确定自身的位置。

　　避让点 Evading point

　　AGV车辆之间进行相互避让的点。

　　通信点 Communication point

　　AGV和AGV调度系统之间进行通信的点。

　　段 Segment

　　AGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。

　　直线段 Linear segment

　　几何形状是直线的段。

　　曲线段 Curving segment

　　几何形状是曲线的段。

　　站台 Station

　　用于AGV车辆执行操作(如装卸，充电等)的设备和地点。

　　装货站台 Pickup station

　　用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。

　　卸货站台 Delivery station

　　用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。

　　复合站台 Combined station

　　AGV车辆既能够进行装货又卸货的站台。

　　交通管制 Traffic control

　　AGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。

　　交通阻塞 Traffic block

　　行驶路线被别的AGV车辆或物体占用，导致AGV停车等待，称为交通阻塞。

　　死锁 Dead lock

　　AGV车辆向AGV调度系统请求不可能得到的路径资源。

　　合流 Confluence

　　在路径规划地图上，多条路径汇合成为一条路径。

　　分流 Diffluence

　　在路径规划地图上，一条路径分开成为多条路径。

　　导引模式 Guidance mode

　　AGV车辆采用的导航方式或导引算法

　　导航 Navigation

　　确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向

　　导引 Guidance

　　按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值，即给出AGV车辆的设定速度和转向角。

　　电磁导引 (Inductive) Wire Guidance

　　以电磁传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。

　　磁带导引 Magnetic tape guidance

　　以磁带传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。

　　光学导引 Optical guidance

　　以光学传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。

　　坐标导引 Cartesian guidance

　　以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。

　　激光导航 Laser navigation

　　以激光扫描器获取反射板信息，通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。

　　惯性导航 Inertial navigation

　　以惯性器件(陀螺 Gyroscope)检测AGV的角速度，辅助以地面定位标识，从而获取绝对位置信息的导引模式。

　　视觉导航 Visual navigation

　　以视觉传感器获取运行区域的地理信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。

　　全球定位系统(GPS)Global position system

　　通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。

　　室内GPS (iGPS)Indoor GPS

　　通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。

　　差分GPS (dGPS)Differential GPS

　　通过安装航标塔来修正卫星信号，而获取绝对位置信息的导引模式。

　　参考点 Reference point

　　运动学计算中，用于代表AGV车辆的某一点。

　　位置 Position

　　AGV车辆在全局坐标系中的坐标，既绝对位置，包括X坐标、Y坐标。

　　航向角 Orientation

　　AGV车辆全局坐标系中车头方向与X轴的夹角。

　　导引装置 Guidance equipment

　　用于获取AGV车辆导航、导引信息的装置。

　　激光扫描器 Laser scanner

　　用于激光导引AGV车辆获取导航、导引信息的器件。

　　定位传感器 Position sensor

　　用于AGV车辆进行位置修正或辅助定位的检测器件。

　　驱动模式 Driving mode

　　AGV车辆根据不同的运动学及动力学算法，可采用不同的驱动方法及驱动轮系布置方式。

　　驱动单元 Driving assembly

　　用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。

　　驱动电机 Driving motor

　　用于AGV车辆驱动的电机。

　　转向电机 Steering motor

　　用于AGV车辆转向的电机。

　　单轮驱动兼转向(SD) Steering driving

　　只使用同一个驱动单元，其中同时包括驱动转向功能。

　　差速驱动(DIFF)Differential driving

　　使用两个不含转向的驱动单元，利用不同驱动单元速度的变化来完成驱动和转向功能。

　　全方位驱动(QUAD)Quad motion

　　使用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元，使AGV车辆能够完成任意方向的平面运动。

　　单轮驱动 Sole-wheel driving

　　只有一套驱动单元的驱动方式。

　　双轮驱动 Dual-wheel driving

　　有两套驱动单元的驱动方式。

　　多轮驱动 Multi-wheel driving

　　有两套以上驱动单元的驱动方式。

　　车轮承载能力 Wheel load capacity

　　车轮能够承受的额定重量。

　　前进 Forward

　　AGV车辆沿车头方向向前运动。

　　后退 Backward

　　AGV车辆沿车头方向向后运动

　　侧移 Crabwise

　　AGV车辆保持航向不变，向两侧平行运动。

　　转弯 Turnning

　　是指改变AGV车辆的航向角。

　　自旋 Rotating

　　AGV车辆参考点处的转弯半径为0;通常是指差速或全方位驱动型AGV。

　　制动器 Braker

　　驱动电机或移载机构电机的刹车装置。